Очертания острова просты, береговая линия расчленена слабо, особенно на востоке. Западное и северо-западное побережья изрезаны мелкими бухтами, удобными для судоходства, но на подступах к ним много коралловых рифов. Рельеф Мадагаскара асимметричен. На востоке с севера на юг протянулось обширное высокое Центральное плато, которое широкими пологими ступенями понижается к западу и крутыми уступами по линии сбросов обрывается в направлении узкой полосы низменного восточного побережья. Центральное плато сложено кристаллическими породами — гнейсами, гранитами и сланцами. Поверхность его представляет собой древний пенеплен с высотами 1700-2000 м, на котором выступают отдельные останцовые возвышенности и вулканические вершины, покрытые лавами; самая высокая из них — Марумукутру (2876 м) — поднимается на севере острова. Вулканическая деятельность в области Мадагаскара не затихла и до настоящего времени. Большинство мелких островов, расположенных у его берегов, представляют собой потухшие вулканы.
